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產(chǎn)品介紹 RtMotion與傳統(tǒng)運(yùn)動控制卡對比

	傳統(tǒng)運(yùn)動控制卡	RtMotion
靈活性	運(yùn)動控制函數(shù)封裝，不公開。無法定制化開發(fā)，只適配固定機(jī)型。	RtMotion可定制函數(shù)，并且提供高級語言接口編程，二次開發(fā)簡便。
可擴(kuò)展性	擴(kuò)展軸只能添加運(yùn)動控制卡，成本增加。	RtMotion添加軸只需硬件串接，軟件掃描配置參數(shù)。不改變原有結(jié)構(gòu)。
可維護(hù)性	運(yùn)動控制卡編程接口單一，C++編程掌握較難，同時硬件拔插易造成接觸不良。	RtMotion擁有多種高級編程語言接口可供選擇，同時基于RtMotion的RIMC完成編程與穩(wěn)定測試后，無需維護(hù)。
PLC功能	運(yùn)動控制卡不具備，需另購PLC。	RtMotion只需添加配置IO口即可。
成本	常規(guī)的卡一次只能帶4~6個軸，同時計(jì)算機(jī)的PCI插槽有限。	RtMotion可帶96個伺服電機(jī)，48個步進(jìn)電機(jī)。

RtMotion具有強(qiáng)大的運(yùn)動控制功能，它支持多種運(yùn)動曲線規(guī)劃，位置點(diǎn)動、速度控制等功能;同時支持多軸直線、圓弧、Spline等插補(bǔ)運(yùn)動方式。除此之外，它還有如下特點(diǎn):

多接口:RtMotion通用庫支持操控96個伺服電機(jī)與48個步進(jìn)電機(jī)（如有更高需求，可定制化開發(fā)）;同時配套的人通IO板卡支持40組數(shù)字輸入，32組數(shù)字輸出和6個步進(jìn)電機(jī)，且支持?jǐn)U展。

適用性:RtMotion無需PCI插槽及板卡，運(yùn)動控制程序和HMI程序可集成在同一臺PC機(jī)上，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

“中國制造2025”計(jì)劃要求中國制造從大國到強(qiáng)國的改變,而工業(yè)信息化是其中必不可少的一環(huán)。國外的西門子，GE等大公司早已斥巨資進(jìn)行工業(yè)軟件研發(fā)，中國正站在時代的風(fēng)口浪尖，擁有獨(dú)特的資源和人力優(yōu)勢，我們必須迎頭趕上。
工業(yè)軟件化,讓企業(yè)工作效率與信息傳遞飛速提升?；谛滦偷墓I(yè)軟件化,信息化的制造工廠，在生產(chǎn)效能上與傳統(tǒng)工廠拉開較大的差距。設(shè)備控制軟件化,帶來高集成、高擴(kuò)展的優(yōu)勢，同時為檢查故障,安全維護(hù)提供精確的定位和有效的提醒。

產(chǎn)品原理 軟運(yùn)動控制系統(tǒng)( RIMC)原理

RtMotion運(yùn)動控制庫提供上位開發(fā)接口函數(shù)，可支持C#/C++編程。基于CODESYS RTE程序在工控機(jī)中運(yùn)行。通過共享內(nèi)存空間進(jìn)行運(yùn)動控制。具體結(jié)構(gòu)如下圖2.1所示:

圖2.1 RtMotion運(yùn)動控制庫結(jié)構(gòu)原理

通過共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和指令交互。完成軟運(yùn)動控制。

使用RtMotion接口完成C#/C++的編程,同時搭建好RtMotion運(yùn)行環(huán)境。

安裝RTE程序,搭建工控機(jī)運(yùn)行環(huán)境。將項(xiàng)目下載到工控機(jī)。

RtMotion運(yùn)動控制庫中,內(nèi)置了路徑規(guī)劃算法,上位接口傳入指定類型的運(yùn)動參數(shù),算法會根據(jù)參數(shù)完成路徑規(guī)劃,從而完成運(yùn)動控制。

運(yùn)動控制庫

目前已研發(fā):DELTA機(jī)器人運(yùn)動控制庫，SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制庫，六軸機(jī)器人運(yùn)動控制庫，軟運(yùn)動控制庫。并已經(jīng)在市場上成熟運(yùn)用。如圖2.2所示:軟運(yùn)動控制庫函數(shù)封裝示例。

圖2.2軟運(yùn)動控制庫函數(shù)封裝示例

軟運(yùn)動控制庫特性

上位開發(fā)接口

RtMotion提供C++與C#版本的接口函數(shù)。可使用計(jì)算機(jī)高級語言C#，C++等多種高級語言進(jìn)行上位編程，如下圖2.3所示:C++接口函數(shù)的部分指令截圖。

第一章指令列表

表1-1指令列表

基本指令
Rt_ConnectPlc	創(chuàng)建共享內(nèi)存連接底層PLC
Rt_DisConnectP1c	斷開連接，釋放資源
Rt_GetP1cHeartbeat	獲取底層PLC心跳值
Rt_SetHeartbeatToP1c	設(shè)置應(yīng)用層心跳值到底層
基輸入輸出指令（數(shù)字輸入和數(shù)字輸出）
Rt_OutIoCtr1	控制輸出
Rt_OutIoCtr1AutoRevrse	控制輸出后自動翻轉(zhuǎn)
Rt_CompareLinear	等距離比較輸出
Rt_CompareTimer	等時間比較輸出
Rt_CompareData	離散位置比較輸出
Rt_CompareStop	取消比較輸出
Rt_GetOutIoVa1	獲取輸出狀態(tài)
Rt_GetInIoVa1	獲取輸入狀態(tài)
伺服軸單軸指令
Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r	給狀態(tài)buffer中設(shè)置需要查詢的軸
Rt_GetAxisStatus	獲取軸的位置速度等信息
Rt_GetStartStatus	獲取軸的啟動狀態(tài)
Rt_GetAxisMoveSts	獲取軸的運(yùn)動狀態(tài)
Rt_GetAxisSts	獲取軸的狀態(tài)（表2-1)
Rt_SetAxisMcs	設(shè)置軸的坐標(biāo)位置
Rt_SetAxisSoftLimit	設(shè)置軸的軟限位
Rt_Canc1eAxisSoftLimit	取消軸的軟限位
Rt_EnAxisHwLimit	使能軸的硬限位
Rt_Canc1eAxisHwLimit	取消軸的硬限位
Rt_Enab1e	軸使能